Le origini storiche del Frignano e dei suoi abitanti sono antichissime e diversi ceppi etnici si stabilirono nel suo territorio fin da epoche preistoriche.
Ogni popolo ha lasciato tracce più o meno visibili del proprio passaggio, alcune delle quali riscontrabili ancor'oggi: i Friniati, popolazioni liguri che hanno lasciato in eredità il loro nome al territorio; gli Etruschi che hanno condizionato numerosi toponimi locali e i Celti, con la loro capanne dai particolari tetti.
Grazie alla sua strategica posizione ed alla ricchezza del proprio territorio, il Frignano è stato a lungo sede di aspri combattimenti a scopo di conquista. I primi che cercarono di ottenerne il controllo furono i Romani, che lo conquistarono a prezzo di enormi tributi di vite umane e con la deportazione in massa degli abitanti del Frignano.
Successivamente furono i Longobardi, con i Bizantini ad alimentare venti di guerra e proprio a quei periodi risalgono le prime importanti fortificazioni dell'Appennino, che segnava il confine fra il regno longobardo e il resto della penisola Italica.

Il periodo medioevale fu ricco di avvenimenti storici e di personaggi famosi come Matilde di Canossa, i Conti da Gomola, i Gualandelli signori dell'alta valle dello Scoltenna, i Conti di Balugola, Obizzo di Montegarullo, signore incontrastato del Pelago, ed infine la nobile famiglia dei Corvoli, in seguito denominati Montecuccoli, il cui più illustre rappresentante fu Raimondo Montecuccoli, generalissimo dell'esercito imperiale, che sconfisse i Turchi nel 1664, nella famosa battaglia sul fiume Raab. In questo periodo sorsero numerose torri, rocche e castelli ancora oggi visibili.
Successivamente il Frignano entrò a far parte del Ducato Estense e vi rimase fino all'unità d'Italia. E' in questo periodo che venne tracciata la famosa Via Vandelli, che collegava Modena con Massa: questa strada, che in alcuni tratti è tuttora percorribile, venne poi sostituita dalla moderna e più praticabile Via Giardini.
Le tracce di un passato così denso di avvenimenti sono ancora riscontrabili ancor'oggi, nel ricco patrimonio architettonico lasciatoci in eredità.
Numerose sono le Pievi romaniche, come quelle di Rocca Santa Maria, Renno, Monteobizzo, Coscogno, Vesale e l'oratorio di Roncoscaglia, oltre ad altri numerosi esempi minori, presenti in tutto il Frignano.
I castelli di Monfestino, Montecuccolo, Brandola, Pompeano, Semese, Sestola, insieme a torri e fortilizi, ci fanno infine immaginare quale travagliata, ma intensa storia, questo territorio abbia vissuto.
Il Frignano è altrettanto ricco di monumenti architettonici urbani: palazzi storici o edifici religiosi di notevole pregio e decine di antichi borghi edificati in sasso di arenaria, che si fondono perfettamente con l'ambiente naturale circostante.

Pavullo è il capoluogo del Frignano. La sua posizione mediana tra pianura e alto appennino modenese insieme al fatto di trovarsi all'incrocio di diverse strade ha posto le migliori condizioni per un considerevole sviluppo economico e sociale. Il nome Pavullo deriva da "paule" o "palude", la palude nei pressi della quale sorgeva. Ricostruire la storia delle origini di questo paese è alquanto difficile in assenza di testimonianze archeologiche eloquenti in grado di far luce sui molti punti oscuri. Dai tanti studi compiuti sulla toponomastica locale è emerso il succedersi di vari insediamenti, tra i quali quelli dei Liguri Friniati, dei Celti e dei Romani. Quando i Liguri Friniati si stabilirono nelle zone del Frignano centrale organizzarono il territorio in vici raccolti attorno ad un fulcro con le funzioni di "castello" ante litteram. I Romani una volta conquistata la zona mantennero l'organizzazione del territorio preesistente, realizzando in questi luoghi un vero e proprio accampamento militare. E' plausibile dunque ipotizzare che la struttura difensiva altomedievale conosciuta con il nome di Castrum Feronianum altro non fosse che una derivazione naturale dell'accampamento militare impiantato dai Romani di cui si accennava prima. Il Castrum Feronianum comprendeva tutto l'attuale frignano ed aveva probabilmente il suo capoluogo a Poggiocastro il colle fortificato più alto

Le fonti documentate che attestano l'esistenza del Castrum Feronianum sono numerose; la prima volta è citato in un documento del VII secolo, ancora di esso si parla nella Historia Longobardorum di Paolo Diacono e in svariati documenti dei secoli successivi. Evidentemente il "Feroniano" era un vero e proprio distretto con una sua identità ben precisa.
La fisionomia militare della zona si accentuò quando in epoca bizantina il Castrum divenne una sorta di avamposto difensivo contro l'avanzata dei Longobardi ai danni dell' Esarcato di Ravenna.
A riconferma del fatto che Poggiocastro fosse il capoluogo del distretto è l'esistenza a Monte San Vincenzo della più antica ed importante Pieve del Frignano, la Plebs de Palude. Nei secoli XII, XII e XIV all'organizzazione di stampo militare si andò sostituendo l'organizzazione delle pievi, dove l'organizzazione civile del territorio coincideva con quella religiosa. Un altro centro importante nella storia del territorio in questione fu il Castello di Montecuccoli che svolse per molto tempo, almeno fino al XV secolo, le funzioni di centro amministrativo e giurisdizionale del territorio del Frignano. Il castello fu costruito probabilmente nel XII secolo. Il Castello è legato alla famiglia dei Montecuccoli da cui prende il nome, la quale riuscì ad imporre il suo dominio su tutta le regione.
La potente famiglia ottenne l'investitura imperiale ed estese la propria influenza anche in Valle del Dolo e del Dragone grazie all'avvocatura dell'Abbazia di Frassinoro. Nel XV secolo il feudo dei Montecuccoli si estendeva dalle montagne reggiane a quelle bolognesi e contava numerosi castelli e ville. Non lontane da Pavullo passano numerose vie che collegavano l'Emilia alla Toscana e questo fu senz'altro un altro fattore di sviluppo per questo territorio. E' in questo periodo che un ospizio per pellegrini fu trasformato nell'Ospedale di S.Lazzaro per il ricovero dei lebbrosi.
L'ospedale fu a lungo attivo, fino al 1620 quando cessò la sua attività; il secolo XVIII fu decisivo per lo sviluppo economico e urbanistico di Pavullo che si trovò ad essere attraversato dalla Via Vandelli e dalla Via Giardini. Nel 1832 il duca Francesco IV, designava Pavullo quale capoluogo del Frignano assegnandogli come stemma l'antica aquila del Frignano.
A Pavullo il duca fece costruire nel parco un Palazzo che divenne poi la sua residenza. Si tratta di un edificio neoclassico a tre piani con scalone a doppia rampa all'interno del quale hanno sede la biblioteca Comunale, il Museo civico frignanese e il Tribunale. Il Palazzo è collegato da un breve portico ad un grandissimo parco che rappresenta un patrimonio naturalistico di grande valore. A Montecuccolo spicca la bella chiesa di S.Lorenzo, costruita nel 1577 ed il castello, molto danneggiato, ma che conserva, ben visibili le caratteristiche dell'impianto originario. La chiesa Plebana di Battista di Renno, risale al VIII – IX secolo.
Degni di nota sono i pilastri interni di tre diversi tipi: semicolonne di tipo bizantino, pilastri a sezione triangolare e colonne di forma ottagonale, rarissima soprattutto in Italia. La Torre di Gaiato, a pianta quadrata, resta un bellissimo esempio di architettura militare medievale. La pieve di Coscogno fu costruita attorno al VI – VIII secolo, ma l'aspetto attuale è frutto di un intervento del XVII secolo e l'elemento più interessante è il portale.